Андраник Смбавтович Тер-Степаньян родился 31 марта 1918 года в Крыму, в городе Симферополе, в армянской семье рабочего-водовоза Минаса Баликьяна и его жены неграмотной домохозяйки Марьям. Был он шестым ребёнком. Семье жилось трудно. Это видел брат Марьям — Смбат Тер-Степаньян. У него с женой не было детей и он уговорил супругов Баликьян отдать ему Андраника. Оформил мальчика как приёмного сына, дав ему свою фамилию и отчество.
Приёмный отец работал учителем, он определил Андраника в русскую школу. Учиться мальчику нравилось, постигал азы наук легко и окончил школу с золотой медалью.
Окончил МВТУ имени Н.Э.Баумана в 1941 году, но из-за начала Великой Отечественной войны не успел получить диплом и был направлен для работы на военный завод имени Ворошилова в Коломне, затем эвакуированный в Красноярск. Работал старшим технологом цеха, по окончании войны вернулся в МВТУ и в 1946 году защитил диплом.
В 1956 году стал ведущим конструктором по ПТРК "Шмель" — первому советскому противотанковому ракетному комплексу. На протяжении многих лет работал в Специальном конструкторском бюро в Коломне. Создатель противотанковых ракетных комплексов "Малютка", "Штурм-С", "Штурм-В", носимых зенитных ракетных комплексов "Стрела-2", "Стрела-3", "Игла-1", "Игла", тактических ракетных комплексов "Точка", "Точка-У", оперативно-тактического ракетного комплекса "Ока" (СС-23).
В 1981 году присвоено звание Героя Социалистического Труда.
Кавалер двух орденов Ленина, Трудового Красного Знамени и Октбрьской Революции.
С 1988 года находился на пенсии.
Умер 12 марта 1996 года, похоронен в г. Коломне.